В начале скольжения замедление…
Работу антиблокировочной системы можно рассматривать как состоящую из трех фаз. В первой фазе давление в тормозной системе и тормозной момент нарастают по закону, близкому к линейному, в такой же пропорциональности нарастает и замедление колеса. В начале скольжения замедление колеса резко увеличивается, а линейная пропорциональность со= (Мт) нарушается (участок 0— на кривых УИт и ф). В этот момент в электронном блоке управления антиблокировочной системы формируется командный сигнал на снижение давления в тормозном приводе. Снижение давления (вторая фаза) происходит с некоторым запаздыванием, определяемым постоянной времени исполнительных механизмов. Замедление колеса уменьшается, а тормозной момент и давление в приводе фиксируется на некотором нижнем уровне Мтшш (точка 3 кривой Мт), что приводит к уменьшению проскальзывания (третья фаза). Поддержание постоянного тормозного момента соответствует максимуму реализуемого коэффициента сцепления, после чего формируется командный сигнал повторного повышения давления в тормозном приводе и повторяется первая фаза следующего цикла управления. Глубина модуляции давления в тормозных системах с гидравлическим или пневматическим приводом достигает 30—37%.