Пусть направление движения…
Рассмотрим возможные отклонения автомобиля от заданной траектории. Пусть направление движения автомобиля задано на схеме (смотреть статью под номером 4.15, а) пунктирной линией. Угол (3 — сектор сканирования. При прямолинейном движении (схема <?) от момента начала сканирования приемник не принимает сигнал или получает очень слабый сигнал в течение времени ti$. Пересечение лучом границы дорожного полотна и обочины по истечении времени t ~z создает в приемнике сигнал большей амплитуды за счет диффузного отражения обочиной. Этот сигнал удерживается до конца полупериода сканирования, т. е. в течение времени t2Z. Угловой поворот продольной оси автомобиля на угол (схема ) или поперечное смещение Y (схема 2) влево приводит к уменьшению времени t2 нахождения луча в зоне обочины 3. При угловом или поперечном смещении вправо (схемы 4 и 5) соотношения времени меняются, т. с. При строго прямолинейном движении tis и 2з величины постоянные. Длительность этих временных интервалов задается в блок управления заранее. Сравнивая текущие значения времени t или t2 с заданными определяют необходимую амплитуду и направление управляющих воздействий.