Вторым способом обмена данными является программный с прерываниями, позволяющий микропроцессору переключаться на решение задачи по текущей программе на время, пока внешнее устройство не готово к обмену данными. При поступлении сигнала запроса на прерывание прекращается исполнение текущей команды, запоминается состояние и происходит переход к подпрограмме, обслуживающей устройство, пославшее вызов. По окончании подпрограммы продолжается выполнение прерванной программы. [...]

Определение закона изменения управляющего сигнала по заданному закону изменения координат автомобиля; Определение запаздывания изменения координат автомобиля по отношению к управляющему сигналу. Поскольку движению автомобиля неизбежно сопутствует увод колес, зависящий от ряда переменных параметров, то практически невозможно обеспечить такое движение по криволинейной траектории, при котором колеса переднего и заднего мостов автомобиля будут

Каждая считываемая строка изображения на фотослое видикона ограничена синхронизирующими импульсами ее начала и конца (смотреть статью под номером 4.9, в). Таким образом, используя временные интервалы от синхроимпульсов начала строки до импульсов, соответствующих наблюдаемому контрасту между дорогой и обочиной, при помощи электронных формирующих блоков определяют положение автомобиля относительно границы между дорогой и обочиной.